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搬运机械手PLC控制系统设计最新毕业设计_图文

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搬运机械手 PLC 控制系统设计 摘 要 随着工业自动化的普及和发展, 控制器的需求量逐年增大,搬运机械手的应用也 逐渐普及,主要在汽车,电子,机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货 物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率, 以降低其他搬 运方式的限制和不足,满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升 下降运动及夹紧工件的动作, 两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机 的正反转,从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动;其动作转换靠 设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到 PLC 控制 器, 通过 PLC 内部程序输出不同的信号,从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁 阀产生不同的动作,可实现机械手的精确定位;其动作过程包括:下降、夹紧、 上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退;其操 作方式包括:回原位、手动、单步、单周期、连续;来满足生产中的各种操作要 求。 关键词:搬运机械手,可编程控制器(PLC),液压,电磁阀 ABSTRACT With the popularity of industrial automation and development, the demand for year-on-year increase of controller, of robot gradually popularity, mainly in the automotive, electronic, mechanical processing, food, medicine and other areas of the production line or cargo transport, we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products, to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development. The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by sports and workpiece clamping action, the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast-forward, slow forward, fast rewind, slow movement back movement; conversion by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1 --- SQ9) generated on-off signal transmission to the PLC controller, through the PLC internal different output signal, which drives the external coil to control the motor or solenoid valves , the robot can achieve precise positioning; their course of action include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: Back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous; to meet the production requirements of the various operations and maintenance. Keywords: )和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。 1.4 机械手的发展趋势 目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面,数量、品种、 性能方面都不能满足工业生产发展的需要。 因此,国内主要是逐步扩大机械手应用范围,重点发展铸锻、热处理方面的机械 手,以减轻劳动强度,改善作业条件。在应用专用机械手的同时,相应地发展通 用机械手, 有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手 等。 将机械手各运动构件,如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构,以及适于不同 类型的夹紧机构,设计成典型的通用机构,以便根据不同的作业要求,选用不用 的典型部件,即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造,又便于改换工 作,扩大了应用的范围。同时要提高精度,减少冲击,定位精确,以更好地发挥 机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型,以及具有触觉、视觉等 性能地机械手, 并考虑于计算机联用,逐步成为整个机械制造系统中的一个基本 单元。 在国外机械制造业中,工业机械手应用较多,发展较快。目前主要用于机床、模 锻压力机的上下料,以及点焊、喷漆等作业中,它可按照事先制定的作业程序完 成规定的操



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